7月份SPIE Photonics Focus雜志上發(fā)布了關(guān)于激光雷達(dá)基準(zhǔn)測(cè)試項(xiàng)目的技術(shù)文章。

Labsphere（藍(lán)菲光學(xué)）為本次激光雷達(dá)基準(zhǔn)測(cè)試測(cè)試提供漫反射目標(biāo)板，Labsphere（藍(lán)菲光學(xué)）企業(yè)人員Chris 和Savanna協(xié)助布置場(chǎng)地。

其中一個(gè)測(cè)試系統(tǒng)的輸出數(shù)據(jù)，外加上一個(gè)RIEGL激光測(cè)量系統(tǒng)的覆蓋層(洋紅色)，代表地面實(shí)況。圖片來(lái)源:Charles Kushner

最近，SPIE贊助了一項(xiàng)激光雷達(dá)基準(zhǔn)研究，這是一場(chǎng)大規(guī)模的、開(kāi)放的、非競(jìng)爭(zhēng)性的研究，現(xiàn)場(chǎng)使用校準(zhǔn)漫反射目標(biāo)板進(jìn)行測(cè)試

該研究致力于幫助工程師了解各種汽車激光雷達(dá)系統(tǒng)的性能特征。

參與人員：Paul McManamon、Bos、蒙大拿州立大學(xué)的Joseph Shaw、美國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)與技術(shù)研究所的研究人員、美國(guó)海軍和空軍、NGA、FEV集團(tuán)、SAE國(guó)際、洛克希德·馬丁、南佛羅里達(dá)大學(xué)、Labsphere、REIGL以及自動(dòng)駕駛汽車公司的代表。

這項(xiàng)研究的合作伙伴包括Labsphere（藍(lán)菲光學(xué)），該公司提供多套校準(zhǔn)漫反射目標(biāo)板用于激光雷達(dá)性能測(cè)量。RIEGL 則提供了一套高端激光雷達(dá)系統(tǒng)，用于獲取現(xiàn)場(chǎng)和目標(biāo)板的參考數(shù)據(jù)集。佛羅里達(dá)州的奧西奧拉縣提供了測(cè)試站點(diǎn)區(qū)域。其他現(xiàn)場(chǎng)合作伙伴包括BRIDG、imec Florida和SkyWater Technology。

分布在奧蘭多測(cè)試靶場(chǎng)上的漫反射目標(biāo)板航拍圖。圖片來(lái)源:Cullen Bradley

測(cè)試用到了20塊由Labsphere提供的校準(zhǔn)過(guò)的目標(biāo)板。這些10%反射率的板子做成了80cm高和15cm寬，差不多一個(gè)小小孩的尺寸大小。

測(cè)試的10個(gè)激光雷達(dá)系統(tǒng)按順序安裝在固定高度的三腳架上，調(diào)整Labsphere（藍(lán)菲光學(xué)）漫反射目標(biāo)板，保證其不被自然地形變化所掩蓋。每個(gè)系統(tǒng)采用Rosbag格式導(dǎo)出了一個(gè)3D點(diǎn)云，導(dǎo)入到筆記本電腦中進(jìn)行后續(xù)分析。

在從每個(gè)激光雷達(dá)系統(tǒng)收集了場(chǎng)景數(shù)據(jù)后，研究團(tuán)隊(duì)在每個(gè)漫反射目標(biāo)板附近添加了一系列“混淆器”，如交通錐、路障和道路標(biāo)志，從而增加探測(cè)范圍的復(fù)雜性。這是為了測(cè)試激光雷達(dá)探測(cè)器測(cè)試高反到低反物體變化時(shí)的自動(dòng)增益控制。這樣的動(dòng)態(tài)范圍測(cè)試非常關(guān)鍵因?yàn)樵趯?shí)際使用中，經(jīng)常會(huì)有特別高反的物體旁邊出現(xiàn)穿著黑衣服的人或者輪胎皮等等低反物體。

團(tuán)隊(duì)領(lǐng)導(dǎo)人Paul McManamon（他是Exciting Technology的首席執(zhí)行官，SPIE前總裁，SPIE發(fā)布的《激光雷達(dá)技術(shù)與系統(tǒng)》和《激光雷達(dá)實(shí)地指南》的作者）說(shuō)：“How does anyone compare performance of lidar systems? What are the standard metrics? That is what this project is about”。